РОЗРОБКА МОДУЛЯ ВИЗНАЧЕННЯ ОРІЄНТАЦІЇ СУГЛОБА МАНІПУЛЯТОРА І ДОСЛІДЖЕННЯ ЙОГО РОБОТИ

Автор(и)

  • Igor Nevlyudov Харківський національний університет радіоелектроніки https://orcid.org/0000-0002-9837-2309
  • Sergiy Novoselov Харківський національний університет радіоелектроніки https://orcid.org/0000-0002-3190-0592
  • Oksana Sychova Харківський національний університет радіоелектроніки https://orcid.org/0000-0002-0651-557X

DOI:

https://doi.org/10.30837/ITSSI.2022.20.086

Ключові слова:

маніпулятор, позиціонування, орієнтація, кутове обертання, проектування, промисловий робот

Анотація

В галузі мехатронних систем часто використовуються роботи-маніпулятори для автоматизованого збирання виробів, зварювання, фарбування деталей тощо. Важливим завданням при цьому є оптимізація часу руху по заданій траєкторії маніпулятора. Для вирішення такого завдання, необхідно не тільки точно оцінити швидкість руху вузлів маніпулятору, але і забезпечити лінійну характеристику оцінки позиції механізму в широкому діапазоні зміни швидкостей. Предметом дослідження в статті є методи визначення орієнтації суглобу маніпулятора. Мета роботи – розробка модуля визначення орієнтації суглобу маніпулятору і дослідження його роботи з метою визначення придатності конструкції для практичного використання. В статті вирішуються наступні завдання: дослідити принципи визначення орієнтації суглобів промислових роботів; обрати конструкцію модуля визначення орієнтації; розробити алгоритм визначення позиції суглобу в будь-який час; виконати експериментальні дослідження роботи модуля визначення позиції з метою підтвердження придатності конструкції для практичного використання. Використовуються такі методи: експериментальні дослідження проводилися на реальному об’єкті – моделі суглобу робота-маніпулятора, створеного за допомогою методів і засобів 3D-прототипування; для визначення положення суглобу маніпулятора використовувалися методи обробки сигналів, отриманих від датчиків; обробка результатів експериментів і розрахунок величин похибок позиціонування суглобу маніпулятора базується на методах статистичного аналізу випадкових величин. Отримано наступні результати: досліджено принципи визначення орієнтації суглобів промислових роботів; розроблено конструкцію і створено модуль визначення орієнтації суглобу маніпулятора; розроблено алгоритм визначення позиції суглобу в довільний час; експериментально підтверджено придатність конструкції для практичного використання. Висновки: в даній роботі запропоновано два варіанта конструкції датчика для визначення абсолютного куту оберту суглоба маніпулятора: резистивний і магнітний. Запропонована конструкція резистивного датчика виявилася нетехнологічною і набагато більша за розмірами ніж конструкція магнітного датчика. Отримані в процесі проведення експериментальних досліджень запропонованого методу вимірювання куту оберту механічного редуктора суглобу маніпулятора дані свідчать про досить точне визначення кута за допомогою магнітного датчика. Розрахована похибка вимірювань становила менше 1,4 градуси. Також результати експерименту показали, що крім радіального напрямку руху редуктора суглобу маніпулятора відбувається істотне зміщення вздовж робочої площини, причому в деяких випадках такі зміщення мають хаотичний характер. Це обумовлюється деякими дефектами і недосконалістю поверхні виготовлених деталей моделі суглобу, що використовувалися у дослідженнях.

Завантаження

Дані завантаження ще не доступні.

Біографії авторів

Igor Nevlyudov, Харківський національний університет радіоелектроніки

доктор технічних наук, професор

Sergiy Novoselov, Харківський національний університет радіоелектроніки

кандидат технічних наук, доцент

Oksana Sychova, Харківський національний університет радіоелектроніки

кандидат технічних наук, доцент

##submission.downloads##

Опубліковано

2022-06-30

Як цитувати

Nevlyudov, I., Novoselov, S. і Sychova, O. (2022) «РОЗРОБКА МОДУЛЯ ВИЗНАЧЕННЯ ОРІЄНТАЦІЇ СУГЛОБА МАНІПУЛЯТОРА І ДОСЛІДЖЕННЯ ЙОГО РОБОТИ», СУЧАСНИЙ СТАН НАУКОВИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ТА ТЕХНОЛОГІЙ В ПРОМИСЛОВОСТІ, (2 (20), с. 86–96. doi: 10.30837/ITSSI.2022.20.086.

Статті цього автора (авторів), які найбільше читають